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如何设置发那科机器人的点动和执行的速度？
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点动，是通过按下示教盒上的点动键来使机器人产生移动的一种方式。在编程中，我们常常将发那科机器人点动至目标位置后，再进行位置的记录。
点动速度可以通过如下关系式得出：
关节点动速度=关节*大速度×各关节点动倍率×速度倍率
直线点动速度=直线*大速度×点动倍率×速度倍率
旋转点动速度=旋转*大速度×旋转点动倍率×速度倍率
其中，关节*大速度、直线*大速度、旋转*大速度、各关节点动倍率、点动倍率、旋转点动倍率的值由相应系统变量控制。
机器人当前的速度倍率（显示在示教盒画面的右上角）的值，可以通过手动调节进行更改。
2. 程序的执行速度
程序的执行速度可以通过如下关系式得出：
关节动作的执行速度=关节大速度×编程速度×速度倍率
其余动作的执行速度=编程速度×速度倍率
其中，关节*大速度由系统变量控制。影响程序的执行速度的因素还有：动作指令中所示教的编程速度，以及速度倍率。
程序的执行速度可以通过如下关系式得出：
关节动作的执行速度=关节大速度×编程速度×速度倍率
其余动作的执行速度=编程速度×速度倍率
其中，关节*大速度由系统变量控制。影响程序的执行速度的因素还有：动作指令中所示教的编程速度，以及速度倍率。
1）编程速度
编程速度的值可以直接输入常数数值，也可以通过数值寄存器的值来写入。若通过直接输入常数数值，*大编程速度与发那科机器人的机型相关。
若通过寄存器的值来写入编程速度，还可以在程序中通过寄存器计算指令对寄存器进行计算后，将值写入编程速度。此外，也可以通过群组输入信号等外部数据赋值给寄存器后进行写入。
2）速度倍率
控制程序运行时速度倍率的方法，除了上文介绍的手动调节外，还有程序指令控制、外部倍率选择等方式。
a）程序指令控制
在程序中，可通过添加倍率指令OVERRIDE来改变程序执行的速度倍率。倍率指令的速度可由常数、R[i]、AR[i]控制，速度值设置范围为1～100%。
OVERRIDE =（value）%
编程速度的值可以直接输入常数数值，也可以通过数值寄存器的值来写入。若通过直接输入常数数值，*大编程速度与发那科机器人的机型相关。
若通过寄存器的值来写入编程速度，还可以在程序中通过寄存器计算指令对寄存器进行计算后，将值写入编程速度。此外，也可以通过群组输入信号等外部数据赋值给寄存器后进行写入。
2）速度倍率
控制程序运行时速度倍率的方法，除了上文介绍的手动调节外，还有程序指令控制、外部倍率选择等方式。
a）程序指令控制
在程序中，可通过添加倍率指令OVERRIDE来改变程序执行的速度倍率。倍率指令的速度可由常数、R[i]、AR[i]控制，速度值设置范围为1～100%。
OVERRIDE =（value）%
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