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在Roboguide仿真软件中做发那科机器人的附加件
在真实的工作环境中，发那科机器人不是独立地工作，通常是和变位机、导轨、转台等外部轴做协调运动。Roboguide仿真环境与真实的环境一样，都需要创建添加附加轴，设置外部轴马达参数。
真实环境中的外部轴需要连接马达、抱闸和电源等电缆，在Roboguide仿真环境中不需要连接相关电缆，但是软件安装和参数设置与真实环境一样。
发那科机器人提供标准的500kg单轴、两轴变位机，1000kg单轴变位机，标准的导轨等设备，也提供单独的马达及控制系统，由客户自行设计外围设备。Roboguide仿真环境提供了这些标准设备的三维模型，也可以自建模型或从外部导入模型来创建外围设备。
在Roboguide中添加发那科机器人附加轴时，软件安装和马达参数设置与真实环境一样。选用FANUC标准变位机、转台或者导轨时，变位机、转台或者导轨 软件安装之后马达参数会自动生成，无需手动设置；而采用非FANUC标准的外围设备时，安装未知参数的变位机、转台和导轨软件，这时需要手动的进行马达及 马达控制部件的参数设置。 根据马达电流的不同选择不同型号的伺服放大器，根据附加轴种类不同合理分配抱闸。
当外部轴是变位机时，还需要安装机器人与变位机的协调运动软件。协调运动使机器人与变位机自始至终保持恒定的相对速度运动，自动规划工件与焊枪同步运动 的路径，根据焊缝的形状，变位机自动变位调整工件的位置使机器人始终保持良好的焊接姿态。相比传统的同步运动，协调运动是在运动的过程中使机器人和变位机 保持恒定相对速度，而不只是在起始点和结束点使机器人和变位机同步，这样在整个过程中无需进行繁冗的编程记录工作，提高了机器人的工作效率；除此以外，协 调运动还可以聚集重力使熔滴渗入熔池，从而提高焊接质量。转台用于伺服旋转变位，不与机器人协调运动，因此，在添加转台时不安装协调运动的软件。导轨马达 与机器人的6根轴添加在同一组，也不安装协调运动软件。
Roboguide中添加外部轴，模拟真实环境，通过外围设备运动还原了真实的现场环境。对机器人本体、机器人携带工具以及工件的位置进行变换，改变了发那科机器人的操作空间，提高了机器人的可达性。