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1. 概述
发那科机器人程序在运行过程中，可能会因为人为操作或报警的原因而发生程序中断。本文就机器人程序中断与相应的恢复方式进行简单介绍。
2. 程序中断
程序的执行状态分执行、结束、暂停三种，表1中展示了程序的两种停止状态间的差异。
造成程序中断的情况如下：
（1）人为停止
a. 按下示教盒或控制柜面板上的急停；
b. 外围设备I/O的*IMSTP输入；
c. 松开DEADMAN开关；
d. 示教盒【暂停】（HOLD）按键；
e. 外围设备I/O的*HOLD输入。
（2）发生报警
若发生报警使程序中断，可通过MENU—【报警】（ALARM），查看相应报警信息。
标准报警语句形式如图所示，由报警代码、报警严重程度和报警消息组成。报警严重程度的不同将决定是否停止发那科机器人的动作，以及是否断开伺服电源。不同报警重要程度表2所示：
