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如何方便工业机器人的程序示教？
这里我们想一个情景，当你写字的时候你控制的是什么？笔尖！当在一个合适的位置拿笔写字时很容易控制，但如果你拿着距离笔尖远的位置，还好写字吗？笔尖所绘制出来的轨迹还是平顺的吗？对于仿手臂结构的六轴工业机器人也是一样，需要有合适的位置进行控制，如果每次都是利用默认的法兰盘上的TPC，你还好操作机器人吗？
发那科机器人的工具坐标系
可以根据项目的需要在工业机器人的法兰盘上安装不同机械手，每个机械手的“笔尖”相对于法兰盘是不是不一样？
如果你想改变的不仅仅是工具中心点（TCP），还想改变一下机械夹爪的运动方向，就像图片上所示的这种斜着的机械手，它的上下肯定是不垂直于法兰盘的，所以这个时候还是为了更好得进行操控，那就可以用六点示教法，不仅改变位置，还需要改变姿态。
发那科机器人的用户坐标系
这下明白工具坐标系和用户坐标系的作用了吧？
工业机器人坐标系之间的关系
可以同时使用工具坐标系和用户坐标系吗？
可以在同一个程序中调用多个工具坐标系吗？
答案是可以！
通常也建议在一个程序中的头两行都需要调用工具坐标系和用户坐标系的设置，但是在码垛程序中不需要，因为码垛程序只能运行在世界坐标系下，用户坐标系是无效的。
在手动示教时，是不是只能通过COORD按键进行坐标系的一个个切换？想想这个又是为什么吧。