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通过稳定的手法拆编码器
声明：本媒体部分图片、文章来源于网络，
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编码器（encoder）：是将信号（如比特流）或数据进行编制、转换为可用以通讯、传输和存储的信号形式的设备。编码器把角位移或直线位移转换成电信号，前者称为码盘，后者称为码尺。按照读出方式编码器可以分为接触式和非接触式两种；按照工作原理编码器可分为增量式和**式两类。增量式编码器是将位移转换成周期性的电信号，再把这个电信号转变成计数脉冲，用脉冲的个数表示位移的大小。编码器的每一个位置对应一个确定的数字码，因此它的示值只与测量的起始和终止位置有关，而与测量的中间过程无关。
一、发那科机器人编码器拆卸
1.关闭发那科机器人找到编码器对应的马达，用内六角拆掉编码器线的保护罩
2.拔掉编码器线
3.用内六角拧掉编码器上面的四个固定螺丝注意不要拧错了，如果不确定可以先拧下来以后比对一下长度再继续
4.小心地把编码器拔下来（注意不要把密封圈弄掉了）
5.可以看到马达端面上的键槽和编码器端面上的健
二、发那科机器人编码器安装时需要注意的地方：
1.对准键槽和键，不能歪否则装不进去
2.对准温度采集装置的针脚
3.确认密封圈没有丢失，安装过程中没有变形
4.螺丝均匀拧紧
5.其他与拆卸过程相反
6.码器拆装后需要重新校准零点位置，正常状态下不要拆卸发那科机器人的编码器
7.更换编码器后，需要对该轴进行零点位置校准
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