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自动化技术界的大佬视觉iRVision系统发那科机器人
1. 在视觉示教阶段：
示教一个表示车身空间位置的用户坐标系（User
示教车身底部3个工艺孔的几何特征
对上述3个工艺孔进行拍照，计算并保存车身在用户坐标系中的位置，作为基准位置（认为偏差为零）
在基准位置时完成发那科机器人涂胶工艺轨迹程序的编写
2. 在实际生产过程中：
车身进入涂胶工位并停止后，iRVision视觉系统对车底的3个工艺孔进行拍照，并计算车身在用户坐标系中的实际位置
计算车身位置的偏差值 = 实际位置 – 基准位置
在涂胶的过程中，发那科机器人根据偏差值对涂胶工艺轨迹程序进行补偿
通常定位时间为2sec，定位精度可达±1mm。
实际应用
在实际应用中，一般还需要考虑以下因素：
生产的车型可能有多种，每一种车型的底部工艺孔分布位置不同，因此一般安装4-6台相机，根据车型信息自动选取其中3台相机进行拍照。
为每一台相机配备一套安装支架，相机的安装角度和高度可调节。
为每一台相机配备一套LED光源，当拍照时进行补光。色从光来，光照因素对拍照结果有重要影响。
由于涂胶工位的工作环境一般存在胶的雾化及飞溅污染，因此相机将被安装在一个保护盒内，并且配备镜头防护盖板，由PLC和气缸控制开/合。
视觉系统是否需要具备降级模式（Degrade Mode）功能，万一视觉系统发生故障，可自动切换到备用系统完成对车身的定位，生产不会中断。