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发那科机器人喷发式的优秀！
（工博士汇编）
一、喷涂的优化从上世纪末到本世纪前五年期间，研究人员主要关注的是两个喷涂领域的优化：即机器人应用100%静电雾化器(或称旋杯)的车体外部喷涂和机器人应用于运动的输送链上的车体内部喷涂（如门内侧，引擎室，底盖等）。机器人100%外部旋杯喷涂应用开发着重于旋杯设计和涂料的混合比例使金属漆能够用旋杯达到可以接受的颜色和外观标准。而之前要获得良好的表面效果，车体外表面的两层金属漆中至少一层是采用空气雾化喷枪喷涂的。这种杯+杯工艺与以前的空***的喷涂工艺相比，显著地减少了（20%-40%）涂料的使用量。
“杯+杯”工艺的研究已得到了充分的应用,从九十年代中期到二十一世纪早期，汽车的喷涂中，机器人喷杯混合使用喷枪和旋杯的比例从1995 年大约85%喷枪和15%旋杯变成*近几年中的85%旋杯和15%喷枪。
由于近来行业中大多使用旋杯喷涂应用于车身外表面喷涂，因此，使用旋杯的外表面喷涂是FANUC P-500 喷涂系统终端产品研究的焦点。发那科机器人公司的P-500 喷涂系统为车身外表面喷涂的应用。
FANUC P-500 机器人外表面喷涂系统是非常成功的，使用悬挂于轨道的机器人喷涂车身外表面在汽车工业的车身外表面喷涂上产生了深远的影响。自2003 年首次推出 P-500 系统以来，全球已安装了超过约2000台。
发那科机器人P-500 设计方法引发了在数个区域的创新思维，这些区域涉及到机器人设计、工艺设备设计、生产维护、程序设计方法以及安装。P-500 系统提供了*高级别的均匀性和喷涂工艺效率。**的工艺方法和优化的喷涂设备设计*小化了生产过程中超范围的喷涂。
二、车身外部的喷涂要求：
◇喷涂质量：主要是厚度、外观方面要减少灰尘、赃物；
◇控制喷涂轨迹；
◇灵活性：适应产量的多变性；对未来车型具有适应性(复杂的车型；特出的车型)；
◇投资成本低；
◇操作成本低；
◇能缩短调试周期进而缩短新车型的推出时间；
◇易于维护和操作方便。
解决方案：
◇使用灵活简便的机器人；
◇引入“清洁墙（悬挂机器人）”的概念；
◇改善投资和运行成本；
◇简化机器人轨迹编程，减少需要对机器人编程的时间，并且在整个车间实施模拟和编程的一致性。
悬挂轨道式旋杯涂装机器人系统的特点:
悬挂轨道式涂装机器人系统提供了比传统机器人具有更强的喷涂性能的车体外表面喷涂系统，减少用户成本和生产费用，可以比固定安装机器人更快地完成安装和调试。悬挂轨道式涂装机器人的主要优势：
三、机器人更小并更灵活简便
一个两轴的手腕
◇研究人员通过发那科机器人机械单元的机器人运动学设计的开发，对大范围现存用于生产的系统来进行分析，在此基础上重新设计，这个设计包含悬挂的机器人，去掉了机器人腰部的轴，又使用了一个两轴的手腕，简化了整个系统。
◇轨道方式提高了喷涂路径的的灵活性和可操作性，减少了喷涂设备对输送设备的依赖性。
◇通过除去外部喷涂应用中不需要的多余的轴，这种五轴机器人集成了七轴机器人的优点,且以较少的轴达到100%工作范围的利用效果。
◇轨道方式，比固定式更易于在线跟踪编程，五轴的编程设计相对于六轴或七轴机器人来说要简单得多。
◇PaintPRO 软件是一个图形化的离线编程解决方案，可以简化机器人轨迹编程，也减少了对机器人编程的时间。所有的路径编程均可在安装与建模期间完成，节约了后续安装与调试的时间。
◇由于大多数应用设备嵌入到了FANUC P-500 中，室外安装的设备的数量一般低于台座式系统。
◇即插即用的设计－就位、连接油漆管路、气管和电源。系统的许多部分在到达现场前已经预先安装和校正，成为标准的生产设计。气动控制柜的位置考虑到旋杯排除校准气动的延迟的需要和排除现场更新。得益于气动控制面板安装在机器人本体上，使得开关枪和喷幅转换更加灵敏。
喷涂质量易于控制
◇配置轨道的 FANUC P-500 可以提供*长的喷涂时间和*少的非喷涂动作。而对于台座式机器人，当对路径进行编程或改变颜色后，需要频繁地重新定位。
◇轨道方式比固定式易于在线跟踪编程，这种方式提供了*长的开枪时间，*小流量，*大的涂料利用率，这在考虑降级和喷涂窗口的有效性时是非常重要。相对来说，固定式的机器人运动速度要加快，使得流量要相应增大，导致涂料利用率降低，品质降低。
◇FANUC P-500系统的轨道轴可以保证机器人在任何输送速度下都可以重放相同的机器人动作，不会出现意外动作错误和异常机器人动作。
◇FANUC P-500机器人设计方案装配了完全一体化的工艺控制。在喷涂过程中，可以对流体和气动工艺的变化做出非常迅速的、重复性的响应。
◇喷房气流对悬挂机器人的影响比起固定式或地面轨道式机器人来要小。
◇气动控制面板安装在机器人本体上，使得开关枪和喷幅转换更加灵敏。
四、客户的直接成本
降低客户的直接成本降低在两方面显著减少：
（1）机器人系统自身的价格减少；（2）机器人系统的设计满足更小的安装面积，所需的空间减少了约40%。这显著的减少了喷房的工程费用。
机器人系统自身的价格减少
◇控制系统数量减少
* 每一台机器人控制器控制两台机器人。
* 系统的钢结构用作电缆线槽和软管路径，使得到单台机器人的连接数量减少。
* 一个公用的空气控制柜用于供应多台机器人。
* 由于大多数应用设备嵌入到了P-500系统中，室外安装的设备的数量一般低于台座式系统。
* 控制体系中互联的数量显著减少
机器人系统的设计满足更小的安装面积，所需的空间减少了约40%。这显著的减少了喷房的工程费用。
◇喷房的长度和宽度减少
* 由于 FANUC P-500 机器人没有大旋转轴，机械臂的运动不能超出喷房尾部，所以缩短了喷房尾部的安全区，并因此缩短了喷房的整体长度。不需要在室内预留1-2 米的长度以达到操作员安全需求。
* 同许多台座式机器人对比，按照*新运动学设计的 FANUC P-500 机器人设计特点可以减少同时减少喷房的宽度。
* 机器人的设计结果是可以处理大范围的车辆，同时减少喷房的宽度10-20%、喷房的长度40%。
（1）悬挂轨道式涂装机器人：喷房长13m,宽4.3m,面积55.9m2
（2）固定式涂装机器人：喷房长14.5.m,宽5.5m, ,面积77.5m2
◇悬挂方式不需要安装在喷房内钢架上无需考虑机器人的基础，减少了支撑机器人的型钢和底架；
◇格栅不需配作。
◇在喷涂设备和自动清洗旋杯设备新方法的设计改进过程中，除去了系统对空气加热器的需要。这改进了维修并减少了系统的复杂性。节省了电力也降低运行成本。
五、 客户的运行成本降低
◇小的安装面积使其所需的能耗减少，与以前的机器人系统相比，大多数情况下可节约超出20%的运行。
◇FANUC P-500机器人具有非导电外臂和腕，在室内悬挂，使传递效率达到*大，涂料在机器人中的堆积*少，降低了清洁频次和车体污染。机器人护套也无须象常规机器人那样频繁更换，降低使用成本。
◇保证了地面的清洁，体现在四方面：
（1）系统需要的控制柜的数量减少，占地面积小。
（2）提供一个简约的过道空间，它减少了面板，连接盒及其他部件的使用。
（3）系统的设计把不需要和常规控制柜放在中间层，远离地板。
（4）高空悬挂式不需要安装在喷房地面支撑钢架上，降低了喷房振动时造成
的喷涂污染地面，清洁费用低。
（5）“清洁操作” ，照片是生产一个月没有进行保洁的喷房的使用状况。
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