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发那科机器人焊接自动线机器人焊接站
a.首先发那科机器人焊接自动线较独立的机器人焊接站成本投入高，生产线制造周期长，对冲压件的质量要求高。因此对于产品结构简单、工艺要求简单、生产节拍长、冲压件质量差、预算少、工期短的项目建议采用独立机器人焊接站；对于产品工艺复杂、节拍短、投入高、周期长，要求操作工数量少的适合机器人自动焊接线。
b.其次，根据产品的长期规划和物流形式考虑不同的规划方案。例如一条十万产能的生产线，既可以考虑一次规划成十万产能生产线，也可考虑规划成两条五万产能的生产线。在物流形式上也需要根据客户现场的厂房布局考虑采用双边物流还是单边物流，下料从一端下料还是从中间下料。具体采用哪种方案形式，需要根据设备投资、操作人员数量、占地面积、自动化水平综合考虑。这里主要提一种情况，对于采用双工位A/B面相同夹具的方案，需要考虑A/B面夹具的加工制造误差带来的调试误差，若组合较多则需要考虑将A/B面夹具焊接工件进行区分，避免A/B面夹具混线生产造成产品质量不稳定。
c.*后，自动线在规划时还需考虑缓存和产品的冷却，缓存主要是为了减少自动线停线次数，冷却是为了减少焊接变形对产品质量的影响。
几种常用的自动线布置方案如图12所示。
规划发那科机器人焊接自动线工艺时需考虑以下方面：
（1）首先是工艺规划时应考虑各工序的节拍平衡，因为自动线中只有各工序生产节拍整条生产线利用率才能达到*大，方案布置时尽量避免瓶颈工序增加生产线的等待时间。
（2）其次是减少每一工序焊接时零件的数量，焊接量过多产生的焊接变形会导致夹具的设计困难，自动工装焊接完工件无法打开，以及工件焊接变形导致尺寸位置偏差，工件无法自动传输等问题。
在进行工艺分序时需要考虑工件的焊接顺序，保证所有的焊道均可实现*佳的焊接姿态；将具有相互位置关系的零部件放到同序焊接；将焊接变形影响大的关键零部件放到后序焊接，以减少焊接变形对尺寸的影响。